Компания XCOR Aerospace была основана в Мохаве (Mojave), штат Калифорния (California) в ноябре 1999 года. Руководителем компании является Джеф Грисон (Jeff Greason). Целью компании было создание ракетных двигателей и разработка концепции суборбитального пилотируемого корабля, получившего название Xerus (см. раздел Технические данные). Этот двухместный корабль рассматривался как средство быстрой и дешевой доставки на границу космоса туристов и различного научного оборудования. Кроме того, в будущем он должен был стать первой ступенью разрабатываемого компанией комплекса для вывода на орбиту микроспутников весом до 10 кг. При этом стоимость вывода планируется установить в районе 500 тыс.долларов.
Первым этапом работа стало успешное создание ракетного самолёта EZ-Rocket, который является летающей лабораторией по испытаниям ЖРД фирмы XCOR. Опыт его создания показал, что компания может создать ракетный аппарат, способный совершить несколько полетов в день при его обслуживании относительно небольшой наземной командой. Следующим этапом должна была стать разработка корабля Sphinx, который должен стать переходным вариантом между кораблем Xerus и ракетным самолётом EZ-Rocket. Компания даже получила лицензию Федерального управления гражданской авиации США (Federal Aviation Administration - FAA) на 35 испытательных полётов этого аппарата. Но он так и не был создан.
В июле 2002 года компания XCOR Aerospace заключила договор с компанией Space Adventures в соответствии с которым компания Space Adventures получила право продажи билетов на первые 600 первых полётов по суборбитальной траектории космоплана Xerus. Информация об этом появилась на сайтах обеих компаний. После этого данные о ходе работ над космопланом Xerus поступали крайне редко, но не было и сообщений о полном сворачивании работ. Из информации на сайте компании можно сделать вывод, что разработка космоплана находится еще на стадии компьютерного моделирования.
В марте 2008 года было объявлено о начале разработки двухместного ракетоплана Lynx, который сможет подниматься на высоту до 60 км. На этой высоте полет будет проходить около 30 минут, после чего Lynx войдет в плотные слои атмосферы и будет самостоятельно садиться. Состояние фактической невесомости будет достигнуто в наивысшей точке полета и всего на 1 минуту. Однако, к сожалению, такие полёты не могут рассматриваться в качестве суборбитальных.