Компания XCOR Aerospace была основана Джеффом Грисоном (Jeff Greason) в ноябре 1999 года, штаб-квартира компании расположена в Мохаве (Mojave), шт. Калифорния. Целью компании было создание ракетных двигателей и разработка концепции суборбитального пилотируемого корабля, получившего название Xerus. Этот двухместный корабль рассматривался как средство быстрой и дешевой доставки на границу космоса туристов и различного научного оборудования. Кроме того, в будущем он должен был стать первой ступенью разрабатываемого компанией комплекса для вывода на орбиту микроспутников весом до 10 кг. При этом стоимость вывода планировалось установить в районе 500 тыс.долларов.
Первым этапом работы стало успешное создание ракетного самолёта EZ-Rocket, который являлся летающей лабораторией по испытаниям ЖРД фирмы XCOR (так как работы по ракетному самолёту EZ-Rocket являются лишь промежуточным этапом создания полноценного ракетоплана, хронология его испытаний приведена в отдельном файле). Опыт его создания показал, что компания может создать ракетный аппарат, способный совершить несколько полетов в день при его обслуживании относительно небольшой наземной командой. Следующим этапом должна была стать разработка корабля Sphinx, который должен стать переходным вариантом между кораблем Xerus и ракетным самолётом EZ-Rocket. Компания даже получила лицензию Федерального управления гражданской авиации США (Federal Aviation Administration - FAA) на 35 испытательных полётов этого аппарата. Но он так и не был создан.
Вместо этого 26 марта 2008 года компания объявила о начале разработке нового суборбитального корабля Lynx (в нескольких модификациях). Разрабаткой сразу несколько типов ракетоплана занимается специальное структурное подразделение компании - XCOR Space Expeditions.
Двухместный (пилот и пассажир) Lynx Mark I должен был доставлять людей (или грузы) на высоту около 60 километров. При этом Lynx Mark I рассматривался как прототип, на котором будут отрабатываться основные узлы и технологии. Сборка ракетоплана Lynx Mark I производилась в принадлежащем XCOR Aerospace ангаре №61 (Hangar 61) на полигоне в пустыне Мохаве (Mojave), штат Калифорния. Большая часть деталей ракетоплана заказывалась компанией у сторонних производителей.
Так же двухместный (пилот и пассажир) Lynx Mark II, в конструкцию которого по результатам «обкатки» прототипа могли был внесены изменения, должен был доставлять людей уже на высоту более 100 километра - то есть на границу космоса. Сборку ракетоплана Lynx Mark II предполагалось организовать на территории Космического центра имени Кеннеди (Kennedy Space Center), откуда и должны были осуществляться полеты. Планировалась организация коммерческих суборбитальных полетов, продажа билетов на которые стартовала одновременно с объявлением о начале изготовления ракетоплана.
Однако весной 2016 года у XCOR Aerospace начались финансовые трудности, а 8 ноября 2017 года компания подала в среду в федеральный суд уведомление о банкротстве в соответствии с главой 7. Подача уведомления означает ликвидацию компании с 18-летней историей. Банкротство является кульминацией ряда финансовых неудач компании XCOR, которой предшествовали уход трех из четырех её основателей и несколько этапов увольнений персонала.